형사소송법의 역사를 변호권 확대의 역사라고도 하는데, 변호권이란 변호인에 의한 변호를 받을 권리를 의미한다. 일반적으로 피고인 또는 피의자는 자기에게 이익이 되는 증거를 평가하여 수집하고 제출하는 등에 제한이 있다. 따라서 무기평등의 원칙을 보장하기 위하여 검사와 대등한 법률전문가에게 피고인 또는 피의자를 보조하도록 함으로써 실체적 진실의 발견과 공정한 재판의 이념을 실현하는 것이 변호인 제도의 존재 이유이다.

변호인은 선임의 방법에 따라 사선변호인과 국선변호인으로 구분된다. 사선변호인이란 피고인, 피의자 또는 그와 일정한 관계에 있는 사인이 선임한 변호인이고, 국선변호인이란 법원에 의하여 선정된 변호인이다. 대한민국 헌법은 "형사피고인이 스스로 변호인을 구할 수 없을 때에는 법률이 정하는 바에 의하여 국가가 변호인을 붙인다."라고 하여 국선변호인 제도의 근거를 마련하고 있다.

법원은 구속영장이 청구되어 영장실질심문 절차에 회부된 피의자에게 변호인이 없는 때, 피고인이 구속된 때, 피고인이 미성년자인 때, 피고인이 70세 이상인 때 등으로 일정한 경우에는 필요적으로 국선변호인을 선정한다. 한편 빈곤이나 그 밖의 사유로 변호인을 선임할 수 없는 경우에는 피고인 등이 법원에 임의로 국선변호인 선정을 청구할 수도 있다.